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力臂：从转动轴到力的作用线的垂直距离叫力臂。
力矩：力(F)和力臂(L)的乘积(M)。即：M=F·L。
力矩是描述物体转动效果的物理量，物体转动状态发生变化，才肯定受力矩的作用。
力矩的单位：在国际单位制中, 力矩的单位是牛顿·米，注意不能写成焦耳（焦耳是能量单位） 。
当物体绕固定轴转动时，力矩只有两种可能的方向,所以可用正负号来表示。一般规定：使物体沿逆时针方向转动的力矩为正；使物体沿顺时针方向转动的力矩为负。
有固定转动轴物体的平衡条件：
作用于有固定轴的转动物体上的合力矩为零，或几个力矩的代数和为零。即： ∑M=0